_ 하나를 사용해 파이썬에서 약속한 캡슐화를 했을 때, 클래스 내 메소드에서 해당 변수를 _없이 참조해도 되는 건가요?

예를 들어, 이번 과제에서

class Bicycle(Vehicle):
    max_speed = 15 # 자전거의 최대 속도
    
    def __init__(self, speed):
        self._speed = speed

    @property
    def speed(self):
        return self._speed
    
    @speed.setter
    def speed(self, new_value):
        self._speed = new_value if 0 <= new_value <= Bicycle.max_speed else 0

    def start(self):
        print("자전거 페달 돌리기 시작합니다.")
        self.speed = Bicycle.max_speed / 3
        
    def __str__(self):
        return "이 자전거는 현재 {}km/h로 주행 중입니다.".format(self.speed)

등 해설의 dunder str, start는 모두 _speed로 캡슐화한 speed변수를 self._speed가 아닌 self.speed로 사용하고 있고 실제로 코드를 실행해도 별다른 문제가 되지 않았습니다. 제가 이전 강의에서 놓친 부분이 있는 것인지 궁금합니다.

또, 각 차종의 부모 클래스 Vehicle에서도 마찬가지로

    def stop(self):
        """일반 메소드 stop: 교통 수단의 속도를 0으로 바꾼다"""
        self.speed = 0

위와 같이 speed를 그냥 사용하는데도 코드 실행에 문제가 없습니다.

제가 생각하기로는, _를 사용한 캡슐화는 개발자 간 약속이고 _를 붙일 경우 어찌됐건 다른 변수명이 되는 것이기 때문에 _가 없는 변수명과 _를 붙인 변수명을 혼용하는 것이 불가능할 것 같은데 가르쳐 주실 분 계시면 감사하겠습니다 :)